Semasa kecil, ia diculik dan ditawan oleh satu kabilah yang menyerang desa Bani Ma'n tempatnya tinggal. Lantaran pada saat itu adalah masa perbudakan, para tawanan dijual sebagai budak di pasar 'Ukadz.
Di sana Zaid kecil dibeli oleh Hakim bin Hizam, yang kemudian dihadiahkan untuk bibinya, Khadijah. Selanjutnya, Khadijah menghadiahkan Zaid kepada sang suami, Rasulullah, untuk dimerdekakan hingga diangkat sebagai anak.
Kabar Zaid diadopsi Rasulullah membuat seantero Mekah mengenalnya dengan nama Zaid bin Muhammad. Dari peristiwa tersebut, Allah kemudian menurunkan wahyu berupa Surat Al-Ahzab ayat 40.
مَا كَانَ مُحَمَّدٌ أَبَا أَحَدٍ مِنْ رِجَالِكُمْ وَلَٰكِنْ رَسُولَ اللَّهِ وَخَاتَمَ النَّبِيِّينَ ۗ وَكَانَ اللَّهُ بِكُلِّ شَيْءٍ عَلِيمًا
Artinya: "Muhammad itu sekali-kali bukanlah bapak dari seorang laki-laki di antara kamu, tetapi dia adalah Rasulullah dan penutup nabi-nabi. Dan adalah Allah Maha Mengetahui segala sesuatu."
Dengan demikian, Zaid kembali dipanggil dengan nama pertamanya, Zaid bin Haritsah.
Zaid merupakan orang kedua yang memeluk Islam sejak Rasulullah mengemban misi risalah. Rasulullah sangat menyayangi Zaid lantaran loyalitas, kebesaran jiwa, serta iffah (menjaga) hati, lidah, dan tangannya.
Hal tersebut dibuktikan melalui Sayyidah Aisyah yang menceritakan, "Rasulullah sama sekali tidak pernah mengirim Zaid bin Haritsah dalam sebuah peperangan, kecuali dengan menunjuknya sebagai komandan pasukan. Andai ia masih hidup sepeninggal Rasulullah, pastilah beliau mengangkatnya sebagai khalifah."
Zaid menjadi sahabat dan setia mendampingi Nabi Muhammad. Ia ikut dalam peristiwa hijrah ke Madinah hingga pertempuran. Hingga suatu hari terjadilah Perang Mu'tah antara pasukan muslim dengan tentara Kekaisaran Romawi Timur (Bizantium).
Rasulullah memutuskan mendahului penyerangan dan mengamanahkan 3 orang salih termasuk Zaid bin Haritsah untuk memimpin Perang Mu'tah.
"Rasulullah membagi pasukan dan memberi komando: Kalian dipimpin oleh Zaid bin Haritsah. Jika Zaid terbunuh, sebagai penggantinya Jafar bin Abi Thalib dan jika Jafar terbunuh, Abdullah bin Rawahah yang akan menggantikan selanjutnya'" berdasarkan Khalid Muhammad Khalid dalam bukunya Biografi 60 Sahabat Rasulullah SAW tentang Zaid bin Haritsah, Pemilik Cinta yang Tiada Duanya.
Dengan menunjuk dan memosisikan Zaid sebagai pemimpin pertama menggambarkan kedekatan kedudukan Zaid di sisi Rasulullah.
Selain itu, menegaskan pula bahwa Islam adalah agama yang datang untuk menghapus diskriminasi dan mengutamakan prinsip humanis pada hubungan antarmanusia.
Dalam peristiwa ini, kaum muslimin kalah jumlah dengan tentara Romawi yang begitu besar sekitar 200 ribu prajurit. Namun pasukan yang dikomandoi Zaid tetap maju meski akhirnya ia gugur dalam perang.
